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焊接机器人焊缝跟踪技术的发展状况及趋势

声学传感器尤其是超声波传感器结构简单、精度高、价格便宜。超声波传感器由超声波发生及接收装置组成。超声波传感器的测量精度主要取决于超声波的频率，频率越高，误差越小，一般超声波的频率在1.25-2.5 MHz。超声波传感器不怕焊接中的电磁、光、gan扰，但容易受到噪声gan扰，对噪声比较敏感，如在CO2气体保护焊等焊接方法的应用中有一定的限制。

电弧传感器的工作原理是在焊接过程中，当焊枪与工件之间的相对位置发生变化时，会引起电弧电压和电流的变化，这些变化都可以作为特征1信号被提取出来实现焊枪高低和左右两个方向的跟踪控制。

电弧传感器以电弧本身为传感器， 结构简单，方便灵活，不受弧光、磁场、飞溅、等gan扰，具有响应快、精度高、抗gan扰强等特点。但焊枪的摆动或旋转机构比较复杂，电弧各参数间耦合性很强，实际得到的波形未达到预期的效果，故需要对所得的数据进行滤波，并根据大量的经验来确定控制量。对于无对称侧壁或根本无侧壁的接头形式，现有的传感器则不能识别。

焊接过程控制措施

焊接过程控制主要方法有采用合理的焊接方法和焊接规范参数，选择合理的焊接顺序以及采用随焊两侧加热、随焊碾压、随焊跟踪激冷等措施。选择线能量较低的焊接方法以及合理地控制焊接规范参数可以有效地防止焊接变形。采用随焊两侧加热、随焊碾压、随焊跟踪激冷等措施可以降低残余应力和减小焊接变形。采用随焊两侧加热，横向应变、纵向应变和z1ui大剪切应变的分布更加均匀，变化更加平缓，aw200—Y管管焊接系统，起到减小焊接残余应力和变形的作用。随焊碾压法由于设备复杂、使用不便等原因，在生产应用中受到一定的限制，但该方法在提高焊接变形等方面具有理想的效果。随焊激冷法能够显著地降低残余应力和减少焊接变形。焊接顺序对焊接残余应力和变形的产生影响较大，在采用不同的焊接顺序时，可以改变残余应力的分布规律，但对残余应力整体幅值的降低作用不大，同时该方法对于控制焊接变形有较大的作用，尤其在多道焊中，作用更加明显。

管道全位置自动焊机

随着石油、、化工等工业的发展，一方面管道焊接的工作量与日俱增，另一方面对管道焊接质量、焊口寿命等要求不断提高。为了提高管道焊接的质量和焊接生产率，减轻工作劳动强度，我们开发研制能适用于野外作业的管道全位置焊机。本成果具有较好的工程应用前景和广阔的推广前景，将会创造很高的经济效益和显著的社会效益。